大行程重載機械手
打疊桁架機械手 載荷300kg 可定制
下面為大家介紹一款打疊桁架機械手的設計方案。
項目需求
利用打疊桁架機械手對硅鋼片進行自動疊積。如下圖所示：
方案布局
鐵芯自動打疊裝置，可疊積三柱/五柱鐵心，桁架整體尺寸長20m，寬13.5m，高度5m。由芯柱疊積、下軛疊積、無損檢測、糾正標定、安全防護及電控系統(tǒng)等幾大模塊組成。
主要參數(shù)
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行走縱梁 |
有效行程 |
20m |
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下軛小雙梁 |
機器人第七軸有效行程 |
13.5m |
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芯柱大雙梁 |
大雙梁x軸 |
1.0mm/s |
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大雙梁z軸 |
1.0mm/s |
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大雙梁旋轉軸 |
60RPM |
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有效載荷 |
300kg |
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各軸速度 |
1m/s |
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重復定位精度 |
±0.05mm |
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設備主體
打疊桁架的主體結構由8塊地腳板及筋腳，8根立柱，2根縱梁組成。其中立柱長度4572mm的400*400*10尺寸的Q235B，縱梁為20000mm的300*500*10尺寸的Q235B型材。
自動疊片機的機架為主體支撐部分，作為三維運動機構的主體，能夠提供足夠的強度和剛性，使上層運動機構在運行中具備可靠的穩(wěn)定性，確保輸出機構的運行精度和準確定位。
芯柱疊積桁架機械手
芯柱疊積機械手由兩個13.79m的X軸，三個4.02m的Y軸，三個2.807m的Z軸和Z軸旋轉軸組成。
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設備載荷 |
300 Kg |
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X軸行程 |
10.555m |
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Y軸行程 |
4.02m |
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Z軸行程 |
1.724m |
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X軸最大速度 |
≥1m/s |
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Y軸最大速度 |
≥1m/s |
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Z軸最大速度 |
≥0.5m/s |
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旋轉軸回轉速度 |
60rpm |
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定位精度 |
±0.05mm |
下軛疊積桁架機械手
下軛疊積機械手由兩個十字機械手和雙梁組成。
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設備載荷 |
300 Kg |
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X軸行程 |
11.65m |
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Y軸行程 |
3m |
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Z軸行程 |
1.5m |
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X軸最大速度 |
≥1m/s |
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Y軸最大速度 |
≥1m/s |
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Z軸最大速度 |
≥0.5m/s |
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定位精度 |
±0.05mm |
下軛疊積上料機械手
下軛疊積上料機械手系統(tǒng)由工業(yè)機器人地軌加兩臺ABB IRB660機器人組成 。
設備多功能抓手
多功能抓手采用電機驅動的方式，通過T型絲杠對夾爪進行前后移動，最外兩側X型夾爪通過12個真空吸盤用來吸取約120mm～800mm寬度的硅鋼片,最中間位置有12個吸盤是對整個吸取作用的輔助,可以有效保證硅鋼片不脫落,其余位置上各含有一套單雙張檢測儀、光電開關、拍照識別相機、定位銷及壓緊位移傳感器。
針對產(chǎn)品柔軟、輕薄的特點，疊片抓手采用不同規(guī)格吸盤；通過不同組合，達到抓取 ，疊放的目的。
產(chǎn)品在長度和寬度方向都有較大變化，抓手采用：
1）十字交叉吸盤架，與產(chǎn)品45 度交叉；吸盤帶止回功能，可以自適應產(chǎn)品寬度變化；與產(chǎn)品45 度交叉，可以讓盡量多的吸盤與產(chǎn)品接觸 ，保證有效吸附力
2）絲杠滑臺變長調節(jié)；產(chǎn)品長度變化時，通過絲杠調節(jié)吸盤架間距以適應產(chǎn)品。
關鍵詞：打疊桁架機械手,硅鋼片自動疊積,鐵芯自動打疊裝置,疊積三柱/五柱鐵心,自動疊片機
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