本桁架機械手整體實施方案是立柱、橫梁、六軸機械手、電氣控制系統(tǒng)等組成。
①橫梁剛性及變形;②機械手可達位置仿真。
物品重量:50kg
抓取位置:底部
第七軸行程:4000mm
第七軸速度:0-20m/min
碼垛機采用安川六軸碼垛機器人
額定載荷:約100kg
幅度:約2.2m
環(huán)境溫度:5℃~45℃
平均相對濕度:30%~50%
為了保證該桁架機械手設備能夠正常運轉(zhuǎn),放置設備運行時出現(xiàn)損壞,使用吊裝六軸搬運機械手前必須進行檢查
1.六軸搬運機械手附加軸部分
a.直線導軌是否有破損生銹,表面油脂是否已涂覆,導軌上是否有妨礙導軌滑動的異物。
b.齒輪齒條是否有磨損,安裝螺栓是否松動,表面油脂是否涂覆。
c.機械限位止檔是否損壞。
2.六軸搬運機械手貨叉部分
a.各部位螺栓是否松動。
b.貨叉上膠皮墊是否磨損。
c.叉齒是否平直。
3.機器人
a.機器人是否正常。
4.機構歸零
檢查各機構是否已歸零,行程范圍內(nèi)是否有障礙物。
為防止吊裝六軸搬運機械手運行時出現(xiàn)程序上的故障或電氣限位失效,必須在開機后對程序進行自檢,電氣限位是否安全有效。
1.程序自檢
2.限位開關觸發(fā)檢測
防止前面檢查發(fā)現(xiàn)不了的異常影響該桁架機械手設備正常運轉(zhuǎn),需進行啟動后檢查。
1.檢查吊裝六軸搬運機械手各機構有無異常震動和噪聲。
2.桁架機械手各操作手柄和開關位置是否正確。
為確保生產(chǎn)正常進行,需在吊裝六軸搬運機械手運行時檢查1-3各工作循環(huán)
1.該桁架機械手設備動作是否符合設計邏輯。
2.各機構定位是否出現(xiàn)偏差,影響生產(chǎn)。
3檢查六軸搬運機械手各機構運行中是否有異常響聲。
確認所有設備斷電,各手柄歸零,桁架機械手各機構位置歸零。
見設備吊裝六軸搬運機械手使用維護手冊。