脫模冷卻車間龍門二軸移載機械手項目

方案書

設(shè)計單位： 特魯門（北京）科技有限公司

日    期：2019年 03月01日

企業(yè)簡介

特魯門（北京）科技有限公司一家專業(yè)從事于工業(yè)機械手研發(fā)與生產(chǎn)及同時提供汽車生產(chǎn)線成套、非標(biāo)生產(chǎn)線研發(fā)設(shè)計、射頻識別系統(tǒng)與柔性制造系統(tǒng)等成套服務(wù)的高科技公司，公司2012年于北京密云經(jīng)濟開發(fā)區(qū)注冊成立。

特魯門（北京）機械手技術(shù)有限公司公司繼承了自控領(lǐng)域的經(jīng)驗，融入當(dāng)今先進的工業(yè)機械手技術(shù)，在自動化控制及工業(yè)機械手領(lǐng)域取得了驕人的業(yè)績，成為在該領(lǐng)域具有較強影響力的公司。公司銷售的機械手廣泛應(yīng)用于各個行業(yè)，為各類生產(chǎn)線上提供因地制宜、性能優(yōu)越的機械手產(chǎn)品，曾為多家國內(nèi)外知名企業(yè)集團提供各類裝配生產(chǎn)線和機械加工生產(chǎn)線用的機械手產(chǎn)品，并與之建立了良好的合作關(guān)系。公司以客戶需求為導(dǎo)向，給客戶創(chuàng)造價值為核心理念，悉您所需、為您所用，以客戶對產(chǎn)品的功能需求制定產(chǎn)品策略、提供解決方案，徹底打破傳統(tǒng)以產(chǎn)品品牌為主的銷售模式，我們圍繞客戶的需求持續(xù)創(chuàng)新、提升客戶體驗，為客戶創(chuàng)造最大價值。我們的宗旨：專業(yè)是基礎(chǔ)、服務(wù)是保證、質(zhì)量是信譽。

特魯門（北京）機械手技術(shù)有限公司在國內(nèi)擁有獨立項目操作經(jīng)驗的全職工程師50余人，其中80%以上擁有海外或本土知名學(xué)府的博士、碩士背景和豐富的工作經(jīng)歷，并且擁有自動化相關(guān)行業(yè)5年以上工作經(jīng)驗。公司歷來重視人才的培養(yǎng)，始終堅持以人為本，培養(yǎng)員工良好的團隊合作精神，為員工提供盡顯才能的機遇與空間，創(chuàng)造和諧的工作學(xué)習(xí)環(huán)境。公司認(rèn)為企業(yè)的發(fā)展壯大與人才自我增值共融、共存，公司為有這些優(yōu)秀的員工而自豪，他們創(chuàng)造了公司今天的成就，并將締造公司明天的輝煌。

我公司本著誠信、服務(wù)、高效的宗旨，為每一位客戶提供一流的產(chǎn)品和一流的服務(wù)！

一、項目概述：

項目名稱：脫模冷卻車間龍門二軸移載機械手

設(shè)計要點: ①橫梁直線度：由于橫梁較長，其上安裝導(dǎo)軌，所以其直線度要控制在公差范圍內(nèi)；②安裝：結(jié)構(gòu)設(shè)計便于制作、安裝和精度調(diào)整。

技術(shù)參數(shù):

二、總體方案構(gòu)成及布局

2.1項目方案構(gòu)成：

整體實施方案是由X軸梁部裝、Z軸梁部裝、安全護欄、電氣控制系統(tǒng)等組成。

2.2方案布局圖：

方案布置圖一

方案布置圖二

方案布置圖三

方案布置圖四

方案布置圖五

2.3主要機構(gòu)詳述：

①龍門移載機械手

龍門移載機械手主橫梁為X軸向，采用直線滑軌為導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，采用伺服電機驅(qū)動齒輪為動力；

X軸行程：8600mm

X軸速度：12m/min

電機：1.5kW（伺服電機），2000rpm

②Z軸部件

機械手Z軸采用單軸布置，采用直線導(dǎo)軌運動，采用伺服電機驅(qū)動，齒輪齒條傳動。

Z軸行程：400mm

Z軸速度：12m/min

電機：2kW，2000rpm

2.4電控方案概述

本設(shè)備與電控外圍相關(guān)的主要部件如下：

1)控制系統(tǒng)：設(shè)備的控制核心。

2)變位機伺服驅(qū)動系統(tǒng)：保證變位機精準(zhǔn)及快速運動。

① 控制系統(tǒng)

控制系統(tǒng)采用CX9020嵌入式控制器，配備EtherCAT工業(yè)總線模塊，與伺服系統(tǒng)通過EtherCAT工業(yè)網(wǎng)絡(luò)進行數(shù)據(jù)交換；配備數(shù)字量輸入輸出模塊，對整機的邏輯運算、設(shè)備運行狀態(tài)、人機界面等進行集中監(jiān)控。

控制器技術(shù)參數(shù)如下：

②變位機伺服驅(qū)動系統(tǒng)

變位伺服系統(tǒng)由伺服傳動系統(tǒng)由伺服電機和伺服驅(qū)動器組成。

伺服電機集成電機、編碼器、抱閘為一體，伺服系統(tǒng)到位時抱閘鎖定，能夠提供足夠的力矩，保持機構(gòu)伺服系統(tǒng)到位狀態(tài)；機構(gòu)伺服系統(tǒng)運行時抱閘釋放，伺服電機能夠精準(zhǔn)且快速的響應(yīng)運動命令；并且具備體積小，重量輕，慣量小，轉(zhuǎn)動平滑等優(yōu)點。

伺服電機技術(shù)參數(shù)如下：

伺服驅(qū)動器配置EtherCAT工業(yè)總線接口，與控制系統(tǒng)實現(xiàn)運動數(shù)據(jù)信息雙向傳遞。接收控制系統(tǒng)發(fā)出的運動控制指令，傳遞至伺服電機，伺服電機拖動機構(gòu)實現(xiàn)精準(zhǔn)快速運動；并且接收伺服電機的速度、位置、力矩等運動信息，傳遞至控制系統(tǒng)；實現(xiàn)速度、位置控制雙閉環(huán)。同時，為伺服系統(tǒng)配備終點位置、原點位置檢測接近開關(guān)。

三、工作過程

1. 人工將運轉(zhuǎn)小車推到指定位置。

2. 人工按上料完成按鈕，夾爪自零點位置沿X軸移動，移動至周轉(zhuǎn)小車位置，抓取保溫桶（帶工件）。

3. 夾爪按程序設(shè)定運行到冷卻平臺指定位置，放下保溫爐（帶工件）。重復(fù)2-3工序動作

4. 待周轉(zhuǎn)小車物料搬運完畢，聲光報警，提示人員換料。

5. 待冷卻工位堆滿后機械手停止抓取動作，聲光報警，提醒人員操作。

四、供貨范圍一覽表

四、工作環(huán)境：

①環(huán)境溫度

最高溫度：+45℃

最低溫度：+5℃

②環(huán)境濕度

最大相對濕度：90%

平均相對濕度：30%～50%

五、技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)（國家標(biāo)準(zhǔn)、行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)、企業(yè)標(biāo)準(zhǔn)）

GB國家標(biāo)準(zhǔn)

JB機械工業(yè)部標(biāo)準(zhǔn)

GB9061-88金屬切削機床通用技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)

GB5226.1-2002/IEC60204-1:2000機械安全機械電氣設(shè)備第1部分：通用技術(shù)

GB/T13384-92機電產(chǎn)品包裝通用技術(shù)條件

GB/T191－2008包裝儲運圖示標(biāo)志

JB/ZQ4000.2-86 切削加工件通用技術(shù)要求

JB/QZ4000.9-86  裝配通用技術(shù)要求

特魯門（北京）科技有限公司

2019年03月01日